变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

水下机器人自主控制系统的设计与实现

水下机器人(简称AUV)的自主控制系统起着相当于人类"大脑"的作用,它是AUV的核心技术。本文在QNX操作系统下利用多线程技术设计并实现了AUV自主控制系统。介绍了AUV混杂系统结构和自主控制原理,给出了自主控制系统的多线程结构。设计了多线程同步模块,并与QNX消息传递机制相结合实现了AUV自主控制系统线程间的同步与通信。最后在半实物仿真平台上结合具体案例对自主控制系统进行了验证。仿真结果表明AUV自主控制系统能够正确协调各个线程自主完成使命。     

浅析供热计量收费计算原理与方法

介绍了热量计量的基本原理和热费确定的基本原则,阐述了供热总费用的构成与计算原理以及用户热费的构成与计算原理。     

分光光度法测定脯氨酸的含量

文章用分光光度法研究了脯氨酸与四氯对苯醌的荷移反应 .实验指出 ,在硼砂缓冲溶液中 ,脯氨酸与四氯对苯醌于 30℃的水浴中恒温 1 2 0 min,可形成 1∶ 1的稳定络合物 ,其λmax=35 8nm,表观摩尔吸光系数 ε=1 .5 0× 1 0 5L·mol- 1 ·cm- 1 ,在 60 ng·m L- 1 ～ 40 0 ng·m L- 1 的范围内符合比耳定律 ,用本方法测定药物制剂的含量与文献方法一致 ,回收率在 99.65 %～ 1 0 0 .7%范围内 ,相对标准偏差在 1 .4%以内 .     

介观耗散互感耦合电路的库仑阻塞效应

给出了介观耗散互感耦合电路的量子化方法,并在介观电路中电荷量子化的基础上给出了介观耗散互感耦合电路的库仑阻塞条件.     

火箭助飞鱼雷的弹道研究

对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析，建立了各自的运动方程，指出了各弹道段上主要的弹道特性，为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。     

装药结构对传爆药柱起爆能力的影响研究

为了适应钝感弹药对传爆序列提出的新要求,根据炸药冲击起爆理论,研究了凹球形和半球形两种新结构传爆药柱,并对两种新结构传爆药柱与普通圆柱形传爆药柱的起爆威力进行了实验对比.研究结果表明,改变传爆药柱的结构可提高其输出威力,新结构传爆药柱较普通圆柱形传爆药柱的起爆威力有明显提高.研究结果对解决钝感弹药的可靠起爆问题具有重要意义.     

Millikan′s油滴实验数据处理透析

本文从误差传递的角度出发，代入合理的数据，来说明目前高校实验中对此内容的数据处理的问题所在以及应怎样采取措施解决。     

硼酸对镍-镁合金电沉积和电化学性质的影响

该文报道了分别用0．05、0．10、0．15、0．33、0．50g／mL的硼酸进行电沉积镍-镁合金的实验。原子吸收光谱实验的结果表明，沉积相中包含不等量的镍和镁，电流效率也随硼酸量的不同而发生不同趋势的变化。从极化实验的结果，讨论了硼酸在电沉积中所起的作用是阻碍氢气的析出。在溶出伏安图中，能观察到5种不同强度的Mg2Ni峰，与XRD得到的结果相吻合。循环伏安测量结果证明镍-镁合金沉积薄膜电极具有良好的充／放电性能。     

格林函数倒易性在电磁场理论中的应用

格林函数在电磁场理论中有着非常广泛的应用。如在求解静电场问题时，往往会涉及到求解感应电荷的问题，而一般来说感应电荷的量值是不易求得的，特别是对不规则形状的导体。通过应用格林函数的倒易性来求解某些接地导体上感应电荷，能比较简便地解决这个问题。